Rubikmatik (Rubik(zeka) küpün renklerini algılayıp çözebilen robot) projesi

{engineer} · 2013-07-27T14:38:23.0000000+03:00

konuyu açmak epeydir aklımdaydı. robotu 6 haziran 2013 sanırım , dağıttım. gezi olaylarından dolayı araya kaynamasın diye konuyu açmadım. şimdi boş zamanım oluştu şimdi açayım dedim. genel hikayeyi özet geçtim. konuyla teorik olarak ilgilenenler pm yada mail atabilirler. konu yanlış yerde mi bilmiyorum , yanlış yerdeyse gerekli bölüme taşırsanız sevinirim. teşekkürler. mailim: cevat0714@hotmail. com kullandığım programlar ve donanımlar: -ram üzerinden küp çözmek için: cube explorer -kamera : logitech c310 HD -yazılım dili : Visual Basit .Net -Yazilimda ortak çalışmak için visual studionun team server özelliğini kullandık. baya yararlı bişeymiş. -Motorlar: servo motor , modellerini not almadım. -elektronik kart: pololu servo controller 12 channel. oldukça kullanışlı seri port ve usb'den veri gönderilebiliyor. içine script gömülebiliyor. -robotla iletişim kurmak için usb kullandım. -3d küp wpf kullanılarak yazılmış. aslında o çok complex bişey bi sürü trigonometrik hesaplaması falan var. yazılmış diyorum çünkü onu internetten indirmiştim. daha sonra yazılımcı arkadaş küpe emir vermemizi sağlayan bi modül ekledi. lisede stres atmak için 3x3x3 zeka küpü almıştım. ilk başta herkes gibi kendim çözmeye calıstım falan ama 3d bulmacalara karşı korku ve önyargılarım yüzünden internette araştırma yaptım ve renklerini girince küpün çözümünü veren bir kaç program buldum. daha sonra internetten çömez metodu(bu projeye rağmen hala bildiğim tek metod) öğrendim. tabi ygs-lys falan bu tür şeyleri atlattıktan sonra üniversitede hazırlık sınıfına geçtim. genelde okulu bırakmayı tekrar sınava girmeyi falan düşünüyordum. neyse hazırlığı geçtik ve 1. sınıfdaydım. lisede vs. yazılımla(vb6) uğraşmış ve bi kaç ufak çapta proje yapmıştım. üniversitede de hazırlık sınıfında ilk defa pic ile tanışmıştım.(çizgi izleyen vs. basit projeler yaptım, proton ile yazıyordum). tabi bunlarla uğraşıyorum falan ama kendi kendime "bu çizgi izleyen vs. bunları lisede hatta ilkokulda bile yapıyorlar" gibisinden düşünüyordum. bi yandanda okulu bırakmayı falan düşünüyordum , çünkü teknik anlamda bi ilerleme yoktu.(genelde müh. okuyan herkesin düşüncesidir sanırım.) bi proje yapacaktım, kendimi göstermek için ama ne yapacağımı bilmiyordum sonra lisede izlediğim şu video aklıma geldi. $.getJSON("https://gdata.youtube.com/feeds/api/videos/_d0LfkIut2M?v=2&alt=jsonc&callback=?", function(json){$("#ytbaslik__d0LfkIut2M_78592489").html(json.data.title);$("#ytsure__d0LfkIut2M_78592489").html(sToMinutes(json.data.duration));}); video oynamayanlar için: https://www.youtube.com/watch?v=_d0LfkIut2M cubestormer hakkında düşüncem , adamlar bizimde hazır kullandığımız 2p algoritmasını kullanıyor , mekanikleri müthiş ve bence yazılım olarak bizden gerideler. bizim robotun kollarının açılıp kapanması bile 'akıllı' bi şekildeydi. önce hangi kolları açıp , kapatıp , döndüreceğini bi listeye kayıt ediyordu. sonra 2. defa listeyi tarıyordu , eğer kola en son açık durumda kalma emri gittiyse sonra bida açma emri gönderip zaman kaybetmiyordu. ayrıca küpü veriyorsunuz , üzerinde mesala 10 tane mavi varsa rapor yazabiliyordu vs. vs. aslında bunlardan bazılarının o kadar da önemli olmadığını şimdi fark ediyorum. neyse bu adamların sponsoru arm. ondan dolayı imkanları , motorları vs. var. konunun başına yazılımda yaptıklarımızı yazıyorum. küp teorisi,yazılım , görüntü işleme(daha temel seviyedeyim) konusunda sorularınızı cevaplayabilriim. -karıştırılmış her türlü rübik küpü çözebiliyoruz. -9 hamleye kadar karıştırılmış tüm küpleri çözebiliyoruz.(biraz uzun sürüyor, full kendi fikirlerim) -bi küpte sökülüp takılan parçaların yanlış mı takılıp takılmadığını tespit edebiliyorum.matematiksel olarak modelleyebilirsem programını yazacağım. -izomorfik küpleri engelleyebiliyorum. bu sayede küpü makinaya istediğiniz şekilde koyabiliyorsunuz. neden bu proje derseniz bu videoyu kime göstersem çok etkileniyordu. hatta bu cubestormer'in dh'de açılmış konusu bile var. yorumlara baktığımda insanların etkilendiğini gördüm. daha sonra kendini gösterme, kanıtlama vs. bu tarz isteklerle ve takıntılarla(küp çözmek bende takıntı olmuştu ) bu projeye başlamaya karar verdim(hazırlığın yazında). o aralar otelde çalışıyordum(komi) olarak , her gün 2 saat servisde gidiyorum. bazı günler elimde küple en arka koltuğa geçiyordum makinanın tasarımını kafada yapıyordum, oluşacak problemleri çözüyordum. neyse daha sonra 1. sınıfa başladım. yurda yeni gelen bizim fakülteden arkadaş vardı. model gemicilikle falan uğraşıyordu. mekanikten anlıyordu. ona teklif ettim gel beraber yapalım böyle bi proje var , insanlar etkileniyor hem robot yarışmalarından para kazanırız gibi şeyler söyledim. oda sağolsun kabul etti. sonra ben işimi planladım. mekaniği zaten kafamda tasarlamıştım(4 kol olacak kollar şu derecelerde dönecek vs. teorsini yani). sonra ilk olarak renkleri girilen rübik küpü çözme algoritması yazmaya karar verdim. programcılıkta gerçekten ilk karşılaştığım sorun burada başladı. rübik küpte deneme-yanılma yöntemine dayanan bi çözüm metodu yazmaya calısıyordum ve rübik küpte 43.252.003.274.489.856.000 farklı olasılık( http://tr.wikipedia.org/wiki/Rubik_K%C3%BCp%C3%BC) vardı. yaklasık 2 hafta kadar küpte ki renklerin benim tanımadığım array'de doğru yer değiştirmesini sağlamak için uğraştım. sonra çözüm algoritmasını yazmaya başladım ama burada konu bölünmesin diye algoritmaların nasıl calıstığını anlatmıyacam. neyse yaklaşık 4-5 ay sonra 9 hamleye kadar calısan bi algoritma yazdım. üzerinde halen düşünüyorum çözüm algoritmalarının. mesajın sonunda bunlarla ilgili raporlarımı yayınlayacağım. neyse yazılımda overflow( ) hataları ile karşılaşmaya başladım. yaklaşımım yanlıştı ve yazılım bilgimde azdı. sonra lisede beni programlamaya başlatan furkan'a mesaj attım, sağolsun oda projeye dahil oldu. sonra internette ki hazır programlardan birine ram'den bağlantı yazmayı başardı furkan. sonra elimizde bi çözüm algoritması oluştu. sonra elektroniğide robogazi'nin eski üyelerinden emrah abi sayesinde hallettim. servo motor kullanacaktım ve pololu'nun servo controlleri vardı. direkt bilgisayara takıyorsun usb'den. servonun power'i harici olarak veriyorsun , bilgisayardan çok kolay programlanabiliyordu kart. elektronik olarak projeyi bitirmiştik bi kaç gün içinde. sonra projenin mekanik ve yazılım kısmına daha çok önem verdik. yaklaşık 3 ay sabah akşam küp düşünerek uyuduktan ve büyük sıkıntılardan sonra projeyi hazırladık. proje küpü sadece sanal olarak çözebiliyordu.gerçekte hep sorunlar ortaya çıktı. ya motor bozuldu ya kol kırıldı , küp kırıldı vs. çok sorunlar ortaya çıktı. buraları hızlı geçiyorum. görüntü işleme konusunda robogazi'den mezun ve görüntü işleme konusunda çalışan burak arkadaşımızdan destek aldık. küpün görüntü'de nerede olacağını bildiğimizden görüntü içinde bi de küpü aramakla uğraşmadık. gerisi zaten o koordinat aralığında hakim olan rengi bulmaya kalmıştı. color segmentation diye geçiyor bu konu. görüntü işlemeye'de böylece bi el atmış olduk. mesala 100-120 arası mavi renkse filtrelenmiş görüntü'de diğer aralıklar siyah , bizim aradığımız aralık beyaz oluyor. daha sonra filtrelenmiş görüntü'de bizim belirlediğimiz koordinatlar arasında ki beyaz oranı oluşan dikdörtgenin(genelde kare) %80'i ise diyorum ben o renk benim aradığım aralıktadir. durumu daha iyi anlamak için resimlere bi göz atın. büyük sıkıntılardan sonra ilk yarışma olan mart ayında ki odtü robot günlerine katıldık.hiç bi derece yapamadık. juri den erol şahin adlı hocamız(yazılımcı,yapay zeka,robotik) bu robotla ve çözüm algoritmaları ile ilgili bi makale falan yazmamı söyledi onun dışında tebrikler vs. vs. diyen juri üyeleri oldu. odtü'de robotun başında genelde ben vardım. 2 gün sürdü yarışma ve 5-6 tane bireysel iş teklifi aldım. ostim'den bi kaç fabrika'da adamlar otomasyon sistemleri yapmaya calısıyormuş bizim mekanikçi arkadaştan tasarımlarını yapmasını istediler vs. güzel teklifler aldık o yarışmada. sonra sonuçlar açıklandı dereceye falan giremedik. tabi hiç calısmayan bişeyin derece yapması saçma olurdu zaten. daha sonra ben hastalandım 2 tane ameliyat geçirdim(basit operasyonlar daha doğrusu), diğer arkadaşlarımında sınavları ve programı uymadığından itü , sdü , aydın üni. , çankaya üni. vs. düzenlenen robot yarışmalarına katılamadık ve elimizde kocaman bi sıfırla seneyi kapattık robotu dağıttık. robot şuanda robogazi'de mekanik parçarları duruyor sadece elektronik parçalar , motorlar , kamera falan dağıtıldı. unutmadan yazayım mayıs ayında gazi üniversitesinin bilim şenliği yarışmasına katıldım orada da rektör bana "sen yazılımda falan uğraşmışın güzel de insanlar bu küpü zaten beyinlerini çalıştırmak için alıyor senin çözmenin bi anlamı yok bu projenin geleceği yok" dedi. aslında o gün herkes bana bu projeden nasıl para kazanacağımı falan sordu. çünkü bizim teknokentin yarışmasıydı herkesin aklı fikri para teknokentlerde bildiğiniz gibi. neyse o yarışmadan da bişey kazanamadım ama gazi'de çok ciddi projelerle uğraşıldığını görmek bana mutluluk verdi. milli araba gibi. ayrıca parmak izinden cinsiyet belirleme ve kopyalanamayan kağıt falan ilk defa gördüğüm şeylerdi ufkum genişledi diyebilriim. sonuç olarak epey bi emek harcadık grup olarak ama hiç bişey kazanamadık. valla diğerlerini bilmiyorum ama ben kendimi çevreme ve en önemlisi kendime ispatladım. özgüvenim yerine geldi desem yeridir. ne zaman çözüm algoritmalarını , tasarımı falan anlatsam/yazsam vay be diyorum. projeye başladığımda elimde çözüm algoritması , mekanik bi tasarım, düzgün bi küp bile yoktu.algoritma düşünme yeteneğim yerlerdeydi. projede ki arkadaşlar falan rübik küp çözen robotlardan haberleri yoktu. ama şuanda gerçekten çevreme algoritma anlamında ciddi farklar attığımı düşünüyorum. okulda programlama derslerinde verilen ödevleri falan daha hoca sınıftan çıkmadan yazabiliyorum.bilgisayar ve yazılım bilgimde cidden arttı. şuanda gene otelde komi olarak çalışıyorum. ingilizcemi geliştirmeye çalışıyorum ve okuldan bi hocanın yazılım projesini yürütüyorum. neyse okuyanlara teşekkürler. sorularınızı bekliyorum. sorularınız varsa cevaplayayım. gerisini resim ve videolarla kronolojik sıraya göre anlatıyorum. görseller ve videolar: projenin çalışan ender videolarından birisi: $.getJSON("https://gdata.youtube.com/feeds/api/videos/LMXIXu_zNfM?v=2&alt=jsonc&callback=?", function(json){$("#ytbaslik_LMXIXu_zNfM_78592489").html(json.data.title);$("#ytsure_LMXIXu_zNfM_78592489").html(sToMinutes(json.data.duration));}); $.getJSON("https://gdata.youtube.com/feeds/api/videos/NRLVi8ftTxw?v=2&alt=jsonc&callback=?", function(json){$("#ytbaslik_NRLVi8ftTxw_78592489").html(json.data.title);$("#ytsure_NRLVi8ftTxw_78592489").html(sToMinutes(json.data.duration));}); $.getJSON("https://gdata.youtube.com/feeds/api/videos/OKSUCSMkVns?v=2&alt=jsonc&callback=?", function(json){$("#ytbaslik_OKSUCSMkVns_78592489").html(json.data.title);$("#ytsure_OKSUCSMkVns_78592489").html(sToMinutes(json.data.duration));}); resimler: 0: 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: 16: 17: 18: 19: 20: 21: 22: 23: 24: 25: 26: 27: 29: 30: 31: 32: 33: 34: 35: 36: 37: 38: 39: 40: 41: 42: 43: Harmoni genel mantığı: google'a ağaç veri yapısı yazın çıkıyor. resim eklemek lazım. raporlardan bu kadar yeter sanırım. ben bile sıkıldım. sorularınızı pm yolu yada buradan direkt alabilrim. mesajı alıntılamayın uzun oldu.

Sıcak Fırsatlarda Tıklananlar

Editörün Seçtiği Fırsatlar

Dockers Go Stretch Softshell Modern Hoodie Mont Mont Erkek : Amazon.com.tr: Moda https://www.amazon.com.tr/gp/product/B0DCD365LN 22 sa. önce paylaşıldı

VitrA Suit A4283839 Banyo Bataryası Sıva Üstü Grubu, Parlak Siyah : Amazon.com.tr: Yapı Market https://www.amazon.com.tr/dp/B0CB3TWNYS?th=1 23 sa. önce paylaşıldı

Soundcore by Anker, Select 4 Go, 20 Saat Ultra oynatma süresi, 5W Güçlü Ses, IP67 Tam Koruma ve Yüzerlik, Hafiflik ve kayış tasarım, Her yere taşıması kolay, Kablosuz Stereo Eşleştirme (TWS), Beyaz : Amazon.com.tr: Elektronik https://www.amazon.com.tr/dp/B0DKFZT4ZW 11 sa. önce paylaşıldı

Daha Fazla

Bu Konudaki Kullanıcılar: Daha Az

2 Misafir (1 Mobil) - 1 Masaüstü,

1 Mobil

5 sn

29
Cevap

4
Favori

2.076
Tıklama

Daha Fazla
İstatistik

Konu İstatistikleri Yükleniyor

Konuya Özel

0 oy

Öne Çıkar

Cevapla

Sayfa: 1 2

Giriş

Mesaj

{engineer}

Yüzbaşı

378 Mesaj

Rubikmatik (Rubik(zeka) küpün renklerini algılayıp çözebilen robot) projesi

Benzer içerikler