Robot kol Yapımı...

#include <16f877.h>      
   
  // Denetleyici konfigürasyon ayarlari 
  #fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOPUT,NOWRT,NODEBUG,NOCPD 
   
  #use delay (clock=4000000) // Gecikme fonksiyonu için kullanilacak osilatör frekansi belirtiliyor. 
   
  // Giris ve çikis pinlerine isim ataniyor 
  #define buton1_ileri pin_a0 
  #define buton1_geri  pin_a1 
  #define buton2_ileri pin_a2 
  #define buton2_geri  pin_a3 
  #define buton3_ileri pin_a4 
  #define buton3_geri  pin_a5 
   
  int i1=0, i2=0, i3=0, hiz=10; 
   
  const int yarim_adim1[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09}; // Step motor yarim adim dönüs adimlari 
  const int yarim_adim2[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09}; 
  const int yarim_adim3[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09}; 
   
  /********* ANA PROGRAM FONKSIYONU********/ 
   
  void main ( ) 
  { 
     setup_psp(PSP_DISABLED);        // PSP birimi devre disi 
     setup_timer_1(T1_DISABLED);     // T1 zamanlayicisi devre disi 
     setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); // T2 zamanlayicisi devre disi 
     setup_adc_ports(NO_ANALOGS);    // ANALOG giris yok 
     setup_adc(ADC_OFF);             // ADC birimi devre disi 
     setup_CCP1(CCP_OFF);            // CCP1 birimi devre disi 
     setup_CCP2(CCP_OFF);            // CCP2 birimi devre disi 
   
     output_b(0x00); 
     output_c(0x00); 
     output_d(0x00); 
   
     while(1) // Sonsuz döngü 
     { 
   
        if (input(buton1_ileri)) // ILERI Butonuna basildi ise 
        { 
           i1++;                      // i1 degiskenini 1 arttir 
           if (i1==8)                 // i1 degiskeni 8 olunca i degeri 0 olsun 
           i1=0;         
           output_b(yarim_adim1[i1]);  // Step motor 1 adim ileri 
           while(input(buton1_ileri));// Basilan tus birakilana kadar bekle 
           delay_ms(hiz);            // Adimlar arasi bekleme süresi                     
        } 
   
        if (input(buton1_geri)) // GERI Butonuna basildi ise 
        { 
           i1--;                       // i degiskenini 1 azalt 
           if (i1==-1)                 // i degiskeni -1 ise i degeri 7 olsun 
           i1=7;                                
           output_b(yarim_adim1[i1]); // Step motora 1 adim geri 
           while(input(buton1_geri)); // Basilan tus byrakilana kadar bekle 
           delay_ms(hiz);            // Adymlar arasy bekleme süresi 
        } 
         
        if (input(buton2_ileri)) // ILERI Butonuna basildi ise 
        { 
           i2++;                      // i1 degiskenini 1 arttir 
           if (i2==8)                 // i1 degiskeni 8 olunca i degeri 0 olsun 
           i2=0;         
           output_c(yarim_adim2[i2]);  // Step motor 1 adim ileri 
           while(input(buton2_ileri));// Basilan tus birakilana kadar bekle 
           delay_ms(hiz);            // Adimlar arasi bekleme süresi                     
        } 
   
        if (input(buton2_geri)) // GERI Butonuna basildi ise 
        { 
           i2--;                       // i degiskenini 1 azalt 
           if (i2==-1)                 // i degiskeni -1 ise i degeri 7 olsun 
           i2=7;                                
           output_c(yarim_adim2[i2]); // Step motora 1 adim geri 
           while(input(buton2_geri)); // Basilan tus byrakylana kadar bekle 
           delay_ms(hiz);            // Adymlar arasy bekleme süresi 
        } 
         
        if (input(buton3_ileri)) // ILERI Butonuna basildi ise 
        { 
           i3++;                      // i1 degiskenini 1 arttir 
           if (i3==8)                 // i1 degiskeni 8 olunca i degeri 0 olsun 
           i3=0;         
           output_d(yarim_adim3[i3]);  // Step motor 1 adim ileri 
           while(input(buton3_ileri));// Basilan tus birakilana kadar bekle 
           delay_ms(hiz);            // Adimlar arasi bekleme süresi                     
        } 
   
        if (input(buton3_geri)) // GERI Butonuna basildi ise 
        { 
           i3--;                       // i degiskenini 1 azalt 
           if (i3==-1)                 // i degiskeni -1 ise i degeri 7 olsun 
           i3=7;                                
           output_d(yarim_adim3[i3]); // Step motora 1 adim geri 
           while(input(buton3_geri)); // Basilan tus birakilana kadar bekle 
           delay_ms(hiz);            // Adimlar arasi bekleme süresi 
        } 
     } 
  }