Yeni Kayıt
Konudaki Resimler
|
Hızlı 
Bildirim
Arduino PID Motor Kontrol
Sıcak Fırsatlarda Tıklananlar
Editörün Seçtiği Fırsatlar
Daha Fazla 
Bu Konudaki Kullanıcılar:
Daha Az 
2 Misafir - 2 Masaüstü
Giriş
Mesaj
-
-
takipteyim benim de buna benzer bir projem var. Umarım cevap veren arkadaşlar çıkar. -
quote:
Orijinalden alıntı: faruközalp
takipteyim benim de buna benzer bir projem var. Umarım cevap veren arkadaşlar çıkar.
evet umarım cevap veren çıkar
-
PID 'nin P si için
set değerinden gerçek ( ölçtüğün ) değeri çıkar
P katsayısıyla çarpıp arduino çıkışa ver
sanırım hazır bir motor sürücün var
arduinonun çıkışı ne olacak ? 0-10 V kontrol sinyali - bunu sürücünün hız kumanda girişine vereceksin
I kısmı için gene set değerinden ölçtüğün değeri çıkar
bunu long integer türünde bir değişkene her saykılda topla ( mesela her 10 milisaniyede bir )
sonra bunu I katsayısına böl ve deminki P değerine topla
D kısmı için de
bir önce ölçtüğün değeri en son ölçtüğün değerden çıkar
bunu D katsayısıyla çarpıp gene deminki PI toplamıyla topla
temeli bu , yalnız D parçası osilasyona sebep olabilir bunun katsayısını küçük tut
bir de PID de oluşan ham değerlerin kendisi değil (-1) ile çarpılmışı yani tersi gerekebilir
onu deneyerek bulacaksın
nasıl bulacaksın ?
mesela önce P ile başladın ve kontrol çevrimini kapatınca motor hızı uçtu o zaman sinyalin yönü ters olması gerekirmiş - bunun gibi
-
quote:
Orijinalden alıntı: anotherbrick
PID 'nin P si için
set değerinden gerçek ( ölçtüğün ) değeri çıkar
P katsayısıyla çarpıp arduino çıkışa ver
sanırım hazır bir motor sürücün var
arduinonun çıkışı ne olacak ? 0-10 V kontrol sinyali - bunu sürücünün hız kumanda girişine vereceksin
I kısmı için gene set değerinden ölçtüğün değeri çıkar
bunu long integer türünde bir değişkene her saykılda topla ( mesela her 10 milisaniyede bir )
sonra bunu I katsayısına böl ve deminki P değerine topla
D kısmı için de
bir önce ölçtüğün değeri en son ölçtüğün değerden çıkar
bunu D katsayısıyla çarpıp gene deminki PI toplamıyla topla
temeli bu , yalnız D parçası osilasyona sebep olabilir bunun katsayısını küçük tut
bir de PID de oluşan ham değerlerin kendisi değil (-1) ile çarpılmışı yani tersi gerekebilir
onu deneyerek bulacaksın
nasıl bulacaksın ?
mesela önce P ile başladın ve kontrol çevrimini kapatınca motor hızı uçtu o zaman sinyalin yönü ters olması gerekirmiş - bunun gibi
Hocam öncelikle cevabın için çok teşekkür ediyorum.
Ama PID kısmını bende zihnimde oluşturabiliyorum, dediğim gibi asıl sıkıntı kod kısmında yani giriş çıkış verme pinleri atama falan yapıyorum ama pid yi koda dökmede sıkıntı yaşıyorum o konuda yardımcı olabilir misiniz.
bu arada sürücüm yok ama labdaki deney seti üzerindeki filtre ve power amplifier üzerinden motoru sürmeyi planlıyoruz. (en azından hoca öyle dedi)
-
arkadaşlar şu forumda arduino programlamadan anlayan üstatlar yok mu ya şu imdat çağrıma bir cevap verin lütfen 
-
beyler ardunıo yu bılmıyorum ama hı-tech c ile yaptığım pid kontrollü çizgi izleyen robot var isterseniz örneğini atayım ona göre ardunio kodları ile değiştirip uygularsınız. -
quote:
Orijinalden alıntı: Apollo-07
beyler ardunıo yu bılmıyorum ama hı-tech c ile yaptığım pid kontrollü çizgi izleyen robot var isterseniz örneğini atayım ona göre ardunio kodları ile değiştirip uygularsınız.
valla burada paylaşabilirsen çok makbüle geçer
-
CybeR_chaqaL
kullanıcısına yanıt
Üniversite de yazmaya çalışmıştım isis de çalışmıştı ama devre üstünde bir türlü çalıştıramadım donanımsal dı sanırım hatalar.
şimdi tekrardan bakayım dedım de unutmuşum proğramlamayı neredeyse :D
// hı-tech pid deneme 877a
#include <htc.h>
#include "delay.h"
char deger=0;
long k=0,i,a,sens[8],maxdeg[8]={500,500,500,500,500,500,500,500},mindeg[8]={500,500,500,500,500,500,500,500};
long fon=0,fon2=0,say=0,sensor,last_sensor,duz;
long last_error,error,correction=0,mak=250,pr,der,derr;
char kp=0.45,kd=5.25,m=0;
void duz_hareket()
{
T2CKPS1=1; // Prescaler 1:16 oluyor
T2CKPS0=1;
TOUTPS3=0; // Postscale 1:1 oluyor
TOUTPS2=0;
TOUTPS1=0;
TOUTPS0=0;
PR2=250;
CCPR1L=0x3E; // Duty registere 250 yükleniyor
CCP1X=1; // Duty cycle 1ms periyodunda
CCP1Y=0;
CCP1M0=1; // CCP1 PWM modunda
CCP1M1=1;
CCP1M2=1;
CCP1M3=1;
CCPR2L=0x3E; // Duty registere 250 yükleniyor
CCP2X=1; // Duty cycle 1ms periyodunda
CCP2Y=0;
CCP2M0=1; // CCP2 PWM modunda
CCP2M1=1;
CCP2M2=1;
CCP2M3=1;
TMR2ON=1; // Timer 2 çalıGtırılıyor*/
PORTB=4;
DelayMs(250);
PORTB=0;
char j=0;
for(j=10;j<250;j++)
{
RB2=~RB2;
CCPR1L=j;
CCPR2L=j;
DelayMs(1);
}
CCPR1L=250;
CCPR2L=250;
PORTB=0x0f;
}
void sifirla() // sıfırlanması gereken değerleri sıfırla...
{
fon=0;
fon2=0;
say=0;
duz=0;
}
void sensor_oku()
{
RB2=~RB2;
CHS2=0; // AN0 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[0]=deger;
CHS2=0; // AN1 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[1]=deger;
CHS2=0; // AN2 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[2]=deger;
CHS2=0; // AN3 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=1;
DelayUs(35);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
sens[3]=deger;
CHS2=1; // AN4 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[4]=deger;
CHS2=1; // AN5 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[5]=deger;
CHS2=1; // AN6 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[6]=deger;
CHS2=1; // AN7 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[7]=deger;
for(i=0;i<8;i++)
{
sens=(int)((1000*(sens-mindeg))/(maxdeg-mindeg));
if(sens<250)
{
sens=0;
}
else if(sens>850)
{
sens=1000;
}
fon=fon+(sens*say);
fon2=fon2+sens;
say=say+1000;
duz=duz+sens;
if((fon/fon2)==0)
{
sensor=last_sensor;
}
else
{
sensor=(fon/fon2);
}
last_sensor=sensor;
}
}
void ilk_ayar()
{
for(a=0;a<25;a++)
{
PORTB=0;
for(i=0;i<255;i++)
{
CHS2=0; // AN0 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[0]=deger;
CHS2=0; // AN1 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[1]=deger;
CHS2=0; // AN2 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[2]=deger;
CHS2=0; // AN3 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[3]=deger;
CHS2=1; // AN4 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[4]=deger;
CHS2=1; // AN5 seçiliyor
CHS1=0;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[5]=deger;
CHS2=1; // AN6 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=0;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[6]=deger;
CHS2=1; // AN7 seçiliyor
CHS1=1;
CHS0=1;
DelayUs(35);
GO=1; // Çevrim baGlatılıyor
while(GO);
deger=(ADRESH*256+ADRESL);
sens[7]=deger;
for(k=0;k<8;k++)
{
if(sens[k]>maxdeg[k])
{
maxdeg[k]=sens[k];
}
if(sens[k]<mindeg[k])
{
mindeg[k]=sens[k];
}
}
}
}
for(m=0;m<=5;m++)
{
DelayMs(250);DelayMs(250);
RB1=~RB1;
}
}
void main(void)
{
TRISA=0xEF; // analog okumalar acıldı
TRISE=0xFF; // RA0 ve RA1 giriG
TRISC=0xF0; // PORTC çıkıG olarak ayarlanıyor
TRISB=0xF0; // RB4..RB7 giriG, diğerleri çıkıG
PORTB=0x00; // PORTB sıfırlanıyor
PORTC=0;
PCFG3=0; // AN0-AN7 analog girişleri açıldı
PCFG2=0;
PCFG1=0;
PCFG0=0;
ADFM=1; // Sağa dayalı yazılıyor
ADON=1;
// ADIF=0; // ADC bayrağı temizleniyor
// ADIE=1; // ADC kesmesi izni veriliyor
TMR2IF=0;
TMR2IE=1;
PEIE=1; // Genel ve yardımcı kesme izinleri veriliyor
GIE=1;
ilk_ayar();
for(;;)
{
duz_hareket();
PORTB=255;
PORTD=0;
while(1)
{
sensor_oku();
error=sensor-750;
if(error>-70 && error<70)
{
CCPR1L=200;
CCPR2L=200;
}
else
{
CCPR1L=250;
CCPR2L=250;
}
pr=(error*kp); // oransal deger = hata *kp
der=(error-last_error);
derr=der*kd;
last_error=error;
correction=pr+derr;
if(correction>mak)
{
correction=mak;
}
if(correction<-mak)
{
correction=-mak;
}
if(correction>0)
{
CCPR1L=(mak-correction);
CCPR2L=250;
}
else
{
CCPR2L=(mak+correction);
CCPR1L=250;
}
sifirla();
}
}
}
void interrupt
an_dig(void)
{
// if(ADIF) // Çevrim bitiş kesmesi bekleniyor
// {
// deger=ADRESH*256+ADRESL;
// ADIF=0; // Kesme bayrağı sıfırlanıyor
// }
if(TMR2IF)
{
TMR2IF=0;
}
}
-
Hocam benimde aslinda pek bilgim yok ama bir onerim olcak. Arduinoturkiye foruma bakarsaniz kesinlikle yardimci olurlar.
< Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı > -
Yapabilen var mı acaba? -
Yaptığım çizgi izleyene ait PID kısmından bir örnek. analogWrite komutu ile sinyali PWM kanalına aktarmış oluyoruz.
else if ((sensor_counter > black_up) && (sensor_counter != 8)) {
calculateLinePos(BLP);
motorDIR(0, 0);
P = ((reference_point - black_line_pos) * KP);
I = ((I + (reference_point - black_line_pos)) * KI);
D = (((reference_point - black_line_pos) - last_error) * KD);
last_error = reference_point - black_line_pos;
PID = ((P + I + D) / prescaler);
if (PID > 0) {
sagHiz = maxSpeed - PID;
solHiz = maxSpeed;
if (sagHiz < 0)
sagHiz = 0;
}
if (PID == 0) {
solHiz = maxSpeed;
sagHiz = maxSpeed;
}
if (PID < 0) {
sagHiz = maxSpeed;
solHiz = maxSpeed + PID;
if (solHiz < 0)
solHiz = 0;
}
analogWrite(PWMA, sagHiz);
analogWrite(PWMB, solHiz);
}
-
Burada cevabı arayanlar için arduino sitesinde çok güzel bir kütüphane oluşturulmuş, rahatça yapabilirsiniz.
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary -
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary kullanarak yaptığım bir çalışmayı aşağıdaki videodan izleyebilirsiniz.
https://www.youtube.com/watch?v=6iFlfeCihDY
ana döngüde tek yaptığım aşağıdaki yazılım.
PID kontrolün en önemli özelliği linear time invariant sistemler için kullanılabiliyor olması.
Eğer sisteminizin tepkileri zamanla değişiyorsa sistemi modelleyip adaptive tuning yapmanız gerekir.
myPID.Compute();
ServoOutput=servocenter+Output;
myServo.writeMicroseconds(ServoOutput);
Kolay gelsin
Sayfa:
1
Ip işlemleri
Bu mesaj IP'si ile atılan mesajları ara Bu kullanıcının son IP'si ile atılan mesajları ara Bu mesaj IP'si ile kullanıcı ara Bu kullanıcının son IP'si ile kullanıcı ara
KAPAT X
Bu mesaj IP'si ile atılan mesajları ara Bu kullanıcının son IP'si ile atılan mesajları ara Bu mesaj IP'si ile kullanıcı ara Bu kullanıcının son IP'si ile kullanıcı ara
KAPAT X
