Arduino ile engelden kaçan araç yapımı

Arduino ile Bluetooth ve engelden kaçan bir proje yapıyorum ve proje teslim tarihime 2 gün var mezuniyet projem acil yardım eder misiniz ? Projemin sıkıntısı aracımın sürekli olarak tekerleklerin dönmesi, benim telefonla bağladığım zaman aracın beni dinlememesi ve mesafe ölçerimin engel önüne gelince hareket etmemesi. Mezuniyet projem olduğu için fazla bir vaktim kalmadı, yardımcı olursanız sevinirim. Aşağıda fotoğraf da bıraktım, ben sadece tek bir tane mesafe ölçer kullandım. Buzzerım da yok, ona göre değerlendirirseniz sevinirim. Yaptığım videonun linkini bırakıyorum.