Mesafe sensörü ile ani durdurma

quote:

//-----------------------------------------------------------------
#include <Servo.h>
#include <Oscillator.h>
#include <US.h>
#include <Otto.h>
Otto Otto; //This is Otto!
//---------------------------------------------------------
//-- İlk aşama motorların doğru pinlere takıldığından emin olun.
/*
---------------
| O O |
|---------------|
YR 3==> | | <== YL 2
---------------
|| ||
RR 5==> ----- ------ <== RL 4
|----- ------|


*/
//Servo motorların shield konumları
#define PIN_YL 2 //servo[2]
#define PIN_YR 3 //servo[3]
#define PIN_RL 4 //servo[4]
#define PIN_RR 5 //servo[5]
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Genel Değişkenler -------------------------------------------//
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Hareket Parametleri
int T = 1000; //Hareket Başlangıç Süresi
int moveId = 0; //Hareket Numarası
int moveSize = 15; //Bazı hereketlerin yüksekliği ile ilgili
int randNumber;
//--Kenar Sensörü

int trigPin = 6; /* Sensorun trig pini Arduinonun 6 numaralı ayağına bağlandı */
int echoPin = 7; /* Sensorun echo pini Arduinonun 7 numaralı ayağına bağlandı */

long sure;
long uzaklik;
//---------------------------------------------------------
bool obstacleDetected = false;
bool kenar = false;
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Yükleme ------------------------------------------------------//
///////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT); /* trig pini çıkış olarak ayarlandı */
pinMode(echoPin, INPUT); /* echo pini giriş olarak ayarlandı */
Serial.begin(9600); /* Seri haberlesme baslatildi */

//Set the servo pins
Otto.init(PIN_YL, PIN_YR, PIN_RL, PIN_RR, true);
Otto.sing(S_connection); //Otto uyandı!
Otto.home();
delay(2000);
Otto.sing(S_happy); // mutlu otto :)
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//-- Ana Döngü ---------------------------------------------//
///////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop() {

if (kenar) {
hareket();
dur();
}
else {
dur();

}
}

void dur()
{
digitalWrite(trigPin, LOW); /* sensör pasif hale getirildi */
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, HIGH); /* Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi */
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW); /* Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi */
sure = pulseIn(echoPin, HIGH); /* ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor */
uzaklik = sure / 29.1 / 2; /* ölçülen sure uzaklığa çevriliyor */
if (uzaklik > 200)
uzaklik = 200;
Serial.print("Uzaklik ");
Serial.print(uzaklik); /* hesaplanan uzaklık bilgisayara aktarılıyor */
Serial.println(" CM olarak olculmustur.");
if (uzaklik < 25) {
kenar = true;
}
else {
kenar = false;
}

}


void hareket() {
randNumber = random(1, 6); // 1 - 5 hareketten birini seçer

if (obstacleDetected) { // Mesafe Sensörü okundu

callAnim(randNumber); // seçilen hareketi çağırır
}

else { // Mesafe sensörü pasif
Otto.home();
//Otto.sing(S_happy);
delay(2000);
obstacleDetector();
}
}

void callAnim(int randNumber) { // Bu bölüme bir şekilde hareketler olurken ani durdurma yapmam lazım??

// Çağırılan hareketteki animastonlar
if (randNumber == 1) {
anim1();
}
if (randNumber == 2) {
anim2();
}
if (randNumber == 3) {
anim3();
anim4();
}
if (randNumber == 4) {
anim4();
}
if (randNumber == 5) {
anim5();
anim1();

}
}
//Hareketler
void anim1() {
Otto.shakeLeg(2, 2000, -1);
Otto.shakeLeg(2, 2000, 1);
Otto.crusaito(10, 900, 20, -1); // ileri yürüme
Otto.sing(S_sad); // ses
Otto.home();
obstacleDetector();
}

void anim2() {
Otto.turn(6, 2000, -1); // sağa dönme
Otto.jitter(5, 500, 20); // yerde kayma
Otto.flapping(10, 1000, 20, -1); // geri gitme
Otto.home();
obstacleDetector();
}
void anim3() {
Otto.walk(4, 800, -1); // yürüme
Otto.tiptoeSwing(3, 900, 20); // yerde kayma
Otto.home();
obstacleDetector();
}
void anim4() {
Otto.jump(4, 2000); // zıplama
Otto.jitter(5, 500, 20); // yerde kayma
Otto.home();
obstacleDetector();
}
void anim5() {
Otto.bend(5, 1400, -1); // ayak kaldırma
Otto.home();
obstacleDetector();
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////
//Mesafe sensörünü okumak ve obstacleDetected değişkenini gerçekleştirmek için Fonksiyon
void obstacleDetector() {
int distance = Otto.getDistance();
if (distance < 25) {
obstacleDetected = true;
}
else {
obstacleDetected = false;
}

}